【メガテン】アトラス総合【ペルソナ】

P3Pやってるんだけど金色の敵がすぐ逃げて倒せない…。なんかクエストでもあるみたいだから倒したいんだがどうしたらえぇですか？ググッたけど敵討伐優先指示以外にない…。
一度バトルにならないとアイテム手に入らないんでしかい？